液壓機械手臂工作原理結構組成及控制系統介紹

　　液壓機械手臂是一種可以依靠自身的液壓動力來實現手臂的各種動作的機械裝置，它廣泛地應用于工業生產中，以取代人工進行各種動作，特別是在汽車工業、航空航天工業、電子工業等領域有著非常廣泛的應用。本文簡單介紹了液壓機械手臂的工作原理、結構組成和控制系統。

　　工作原理

　　液壓機械手臂由動力部分（驅動裝置）、執行部分（臂架）和控制部分（伺服系統）組成。其中動力部分由液壓泵提供，驅動液壓缸伸縮，帶動手臂轉動，完成各種動作；執行部分是由控制箱來實現各種控制功能，通過控制箱上的控制面板來進行各種操作；控制系統由 PLC、變頻器和人機界面組成。

　　結構組成

　　液壓機手臂動力部分主要有齒輪齒條式和滾珠絲桿式兩種，執行部分主要有連桿機構和伸縮機構兩種。

　　齒輪齒條式

　　齒輪齒條式液壓機械手臂是采用齒輪齒條的直線運動代替曲柄連桿機構中的轉動運動，通過減速機構驅動機械手臂末端的機械手完成各種動作。這種結構簡單，結構緊湊，但由于結構剛性不足，其速度響應性差，而且不能進行連續運動。

　　滾珠絲桿式

　　滾珠絲桿式液壓機械手臂是采用滾珠絲桿傳動的方式來控制手臂的運動，由于滾珠絲桿傳動具有精度高、傳動平穩、低速時有良好的減振性，以及不受溫度影響等優點，所以在工業生產中得到了廣泛的應用。這種結構形式能夠很好地實現連續運動。